Αρχαία πόλη-κράτος της Αργολίδας, στη βορειοανατολική ακτή της Πελοποννήσου. Αναφορά για την περιοχή υπάρχει ήδη στην Ιλιάδα του Ομήρου.

Σύμφωνα με αρχαιολογικά ευρήματα, η περιοχή κατοικούνταν ήδη την 3η χιλιετία π.Χ.
Πρώτοι κάτοικοι αναφέρονται οι Κάρες, ενω αργότερα στην περιοχή κατοικούσαν Ίωνες και Δωριείς. Οι Επιδαύριοι πολέμησαν στους μηδικούς πολέμους. Στον πελοποννησιακό πόλεμο ήταν με το μέρος των Σπαρτιατών, γεγονός που προκάλεσε σύγκρουση των Αργείων (συμμάχων των Αθηναίων) με την Επίδαυρο. Το 243 π.Χ. έγινε μέλος της Αχαϊκής Συμπολιτείας και με τη ρωμαϊκή κατάκτηση έγινε βάση εξόρμησης των Ρωμαίων για την υποταγή του Άργους και της Σικυώνας.

Η πόλη είχε πολλούς ναούς και ιερά, όπως της Ήρας, του Ασκληπιού, του Απόλλωνα και της Αφροδίτης. Περίφημη όμως ήταν στην αρχαιότητα η Επίδαυρος για το μεγάλο ιερό του Ασκληπιού (Ασκληπιείο), που είναι το λαμπρότερο θεραπευτικό κέντρο του αρχαίου κόσμου. Το 1988 ο χώρος ανακηρύχθηκε από την UNESCO μνημείο Παγκόσμιας Πολιτικής Κληρονομιάς.

Τα πιο σημαντικά από τα οικοδομήματα του Ασκληπιείου, όπως δείχνουν τα ευρήματα, είναι:
α) Τα προπύλαια από τα οποία έμπαιναν στον περίβολο. Κατασκευάστηκαν τον 4ο αι. π.Χ. και είχαν δυο στοές, βόρεια και νότια, με 6 κίονες η καθεμία, ιωνικού ρυθμού η πρώτη και κορινθιακού η δεύτερη. Από τα προπύλαια άρχιζε η Ιερή Οδός που οδηγούσε στο ναό του Ασκληπιείου.

β) Ο ναός του Ασκληπιείου. Χτίστηκε μεταξύ 380-375 π.Χ. Ήταν δωρικού ρυθμού και έργο του Θεόδοτου. Ήταν περίπτερος, με 6 και 11 κίονες στις στενές και μακριές πλευρές του αντίστοιχα. Τα γλυπτά αετώματα, όπως και όλος ο γλυπτός διάκοσμος του ναού, ήταν έργο του Τιμόθεου, ενώ την πολυτελή Θήρα του σηκού και το χρυσελεφάντινο άγαλμα του θεού τα είχε κατασκευάσει ο Θρασυμήδης.

γ) Η Θόλος ή Θυμέλη. Κυκλικό οικοδόμημα του 4ου αι. π.Χ. με διάμετρο 29 μ. Βρίσκεται ακριβώς πίσω από το ιερό του Ασκληπιείου. Είχε δυο κιονοστοιχίες, δωρική εσωτερικά και κορινθιακή εξωτερικά και στέγη κωνική με 26 και 14 κίονες αντίστοιχα. Την κατασκεύασε ο Πολύκλειτος ο νεότερος και ήταν πολυτελέστατο οικοδόμημα, από τα κομψότερα της αρχαιότητας. Εσωτερικά οι τοίχοι του καλύπτονταν από έργα ζωγραφικής του καλλιτέχνη Παυσία. Στο υπόγειο είχε διαμερίσματα τύπου λαβύρινθου. Άγνωστος είναι ο προορισμός της Θόλου. Ίσως να χρησίμευε για πρυτανείο των ιερέων. Επειδή μάλιστα το υπόγειο (λαβύρινθος) χτίστηκε τον 6ο αι. π.Χ. και η Θόλος τον 4ο αι., το πιο πιθανό είναι ότι το αρχικό κτίριο ήταν ένα είδος βωμού για χθόνιες θυσίες, μυστηριακού χαρακτήρα, και η Θόλος το διακοσμητικό επιστέγασμα του.

δ) Το άβατον ή εγκοιμητήριον. Βρισκόταν δίπλα στο ναό. Ήταν οικοδόμημα στο οποίο κοιμούνταν οι άρρωστοι για να δουν στο όνειρό τους τον τρόπο με τον οποίο θα τους θεράπευε ο θεός. Ήταν μεγάλο και στενόμακρο κτίριο (70 x 10 μ. περίπου), το μισό μονώροφο και το μισό διώροφο.

ε) Ο οίκος των ιερέων. Οικοδόμημα λίγο αρχαιότερο από το ναό και τη Θόλο, το οποίο στις τρεις πλευρές του περιβάλλονταν από στοές. Πιθανό να προοριζόταν για τους ιερείς.

στ) Διάφορα κτίρια για την εξυπηρέτηση του πλήθους των πιστών, όπως ο ξενώνας, μεγάλο διώροφο οικοδόμημα με 160 δωμάτια, γυμνάσιο, παλαίστρα μαζί με ένα είδος σχολείου, βιβλιοθήκη, λουτρά και στάδιο. Στο τελευταίο γίνονταν, από το 480 π.Χ., κάθε τέσσερα χρόνια αγώνες, τα Μεγάλα Ασκλιπιεία.